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Institution |
Spécialisation |
Diplôme |
Année |
| École Polytechnique de Montréal
|
Génie électrique
et de génie informatique, section automatique * |
Ph.D. |
1993-1997 |
| École de technologie supérieure |
Technologie des systèmes
** |
M.ing. |
1991-1993 |
| École de technologie supérieure |
Génie électrique |
B.ing. |
1987-1991 |
| * Projet de recherche: Proposition
d'une commande qui assure la robustesse du suivi de trajectoires
dans l'espace de travail d'une classe de manipulateurs flexibles.
|
| ** Projet d'application: Étude
d'une commande neuronique appliquée à un robot
et réalisation de la loi de contrôle à l'aide
d'un microprocesseur dédié au traitement numérique
des signaux. |
EXPÉRIENCE
PROFESSIONNELLE
|
|
| 1998
|
École
de technologie supérieure |
Ingénieur
de laboratoire |
| Responsabilités |
|
Préparer des séminaires portant sur des logiciels
spécialisés utilisés par les étudiants
des cycles supérieurs. |
|
Assurer un support informatique aux professeurs qui participent
aux différents projets de recherche de l’École. |
|
Administrer un réseau d’ordinateurs fonctionnant
avec le système d’exploitation Windows NT. |
| Réalisations
: |
| Préparation
et dispense d’un séminaire sur la bibliothèque
d’optimisation du logiciel Matlab. |
| Rédaction
d’un guide d’apprentissage du fonctionnement de
base du logiciel Matlab. |
| Développement
d’une bibliothèque de modélisation de systèmes
robotiques dans le logiciel Maple. |
| Développement
de programmes en langage Matlab servant à l’optimisation
de modèles aéroélastiques d’avion.
|
| Développement
d’un programme en langage C utilisé pour calculer
l’exponentiel de matrices mal conditionnées. |
| Restructuration
d’un projet en langage C servant à la simulation
parallèle de réseaux électriques. |
| Développement
de plusieurs programmes servant à faciliter l’administration
du réseau de postes de travail NT. |
| 1998
|
Aerocorp
Technologies Inc. |
Ingénieur
en robotique |
| Responsabilités
: |
| Préparer
des séminaires portant sur des logiciels spécialisés
utilisés par les étudiants des cycles supérieurs.
|
| Assurer
un support informatique aux professeurs qui participent aux
différents projets de recherche de l’École.
|
| Administrer
un réseau d’ordinateurs fonctionnant avec le système
d’exploitation Windows NT. |
| Réalisations
: |
| Réalisation
des systèmes de commande de position et de force à
l’aide d’un DSP en points fixes. |
| 1998
|
École
de technologie supérieure |
Chargé
de cours |
| Responsabilités
: |
| Enseigner
le cours de commande par ordinateur au Département de
génie de la production automatisée. |
| Enseigner
le cours de commande numérique par microprocesseur au
Département de génie électrique. |
| Réalisatons
: |
| Rédaction
de notes pour le cours de commande par ordinateur. |
| Révision
des laboratoires pour le cours de commande par ordinateur. |
| Mise
à jour et déverminage du logiciel utilisé
pour les laboratoires du cours de commande par ordinateur. |
| 1989-93
|
École
de technologie supérieure |
Assistant
de recherche |
| Responsabilités
: |
| Optimiser
un algorithme servant à résoudre des systèmes
d’équations nodales utilisés pour la simulation
de réseaux électriques. |
| Développer
une méthode de décomposition des règles
de gestion des réservoirs d'une installation hydroélectrique
à l'aide de réseaux neuronaux. |
| Développer
une méthode de conception de filtres numériques
à délai de groupe constant |
| Réalisations
: |
| Réalisation
des programmes informatiques pour vérifier le bon fonctionnement
d’un algorithme de résolution de systèmes
d’équations nodales. |
| Réalisation
des programmes informatiques pour vérifier le bon fonctionnement
de méthodes de décomposition des règles
de gestion des réservoirs d'une installation hydroélectrique. |
| Programmation
d’outils informatiques utilisés pour faciliter
la conception de filtres numériques. |
AUTRE
RÉALISATION
|
|
| 1995-2001 Modélisation
et développement du module de simulation d’un logiciel
de simulation de systèmes hydrauliques et pneumatiques. |
ASSOCIATION
PROFESSIONNELLE
|
|
| Depuis
1991 : Membre de l'Ordre des ingénieurs du Québec |
BOURSES
ET PRIX D'EXCELLENCE
|
|
| 2000
: Prix du Ministre de l’éducation pour le didacticiel
Hydrau+Pneu. |
| 1993-1996
: Bourse de doctorat FCAR, Gouvernement du Québec |
| 1991-1993
: Bourse de maîtrise FCAR, Gouvernement du Québec |
| 1992
: Bourse de maîtrise, École de technologie supérieure
|
| 1988 : Bourse
d'été CRSNG, Gouvernement du Canada |
| 1993
: Médaille d'or du Gouverneur Général du
Canada |
ENCADREMENT
/ SUPERVISION D'ÉTUDIANTS AUX ÉTUDES SUPÉRIEURES
|
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| Nom
|
Années |
Sujet
de recherche |
Diplôme |
| Karim Kayhati |
2000- |
Commande des
actionneurs pneumatiques |
Ph.D. |
| Emmanuel Jolys |
1999-2001 |
Automatisation
du levage des longes |
M.Ing. |
| Patrick Lessard |
1999-2001 |
Commande d'un
robot marcheur |
M.Ing. |
| Mhamed Boughalem |
1999-2001 |
Identification
d'un modèle d'avion aéroélastique |
M.Ing. |
LISTE
DES PUBLICATIONS
|
|
| Articles
publiés dans des revues avec comité de lecture |
| P.
Bigras, M. Saad & J. O'Shea, 2001, Robust Trajectory
Tracking in the Workspace of a Class of Flexible Robots, Journal
of Robotic Systems, vol. 18, no.6, pp.275-288 |
| R
Botez, P. Bigras, 1999, Methods
for aerodynamics approximation in the Laplace domain for the
aeroservoelastic studies, Libertas Matematica., vol. XIX, pp.171-181. |
| P.
Bigras, M. Saad & J. O'Shea, 1998, Exponential Trajectory
Tracking Control in the Workspace of a Class of Flexible Robots,
Journal of Robotic Systems, vol.15, no.9, pp.487-504. |
| M.
Saad, P. Bigras, A. Turgeon &
R. Duquette, 1996, Fuzzy Learning Decomposition for the Scheduling
of Hydroelectric Power Systems, Water Resources Research, vol.32,
pp. 179-186. |
| M.Saad,
P. Bigras, L.A. Dessaint, K. Al
Haddad, 1994, Adaptive Robot Control Using Neural Networks,
IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol.41,no.2, pp.173-181. |
| M.
Saad, A. Turgeon, P. Bigras &
R. Duquette, 1994, Learning Decomposition Technique for the
Operation of Long-Term Hydroelectric Power Systems, Water Resources
Research, vol.30, pp. 3195-3202. |
| M.
Saad, L.A. Dessaint, P. Bigras,
K. Al Haddad, 1994, Adaptive Versus Neural Adaptive Control:
Application to Robotics, International Journal of Adaptive Control
and Signal Processing, vol.8, pp.223-236. |
| Articles
soumis dans des revues avec comité de lecture |
| P.
Bigras, M. Saad & J. O'Shea, 2001, Convergence Analysis
of an Inverse Flexible Manipulator Model Algorithm, Submitted
to Journal of Vibration and Control. |
| P.
Bigras, 2001, Pressure Control of Pneumatic System With
Non Negligible Connection Port Restriction, Submitted to Journal
of Control Engineering Practice. |
| Articles
dans des comptes rendus de conférence |
| P.
Petrov & P. Bigras, 2001, A
Practical Approach to Feedback Path Control for an Articulated
Mining Vehicle, IROS 2001, Maui, USA. |
| P.
Bigras, T. Wong & R. Botez, 2001, Pressure Tracking
Control of a Double Restriction Pneumatic System, CA2001, pp.
273-278, Banff, Canada. |
| P.
Bigras, M. Saad, J. O'Shea & R. Botez, 2000, Inverse
Flexible Manipulator Model Algorithm with Convergence Analysis,
ISR 2000, pp. 162-167, Montréal, Canada. |
| P.
Petrov, J. de Lafontaine, P. Bigras,
M. Tétrault, 2000, Lateral Control of a Skid-Steering
Mining Vehicle, IROS 2000, pp.1804-1809, Takamatsu, Japan. |
| P.
Bigras, M. Saad & J. O'Shea, 1997, Adaptive Trajectory
Tracking in the Workspace of a Class of Flexible Robots, SYROCO'97,
vol.3, pp.669-676, Nantes, France. |
| P.
Bigras, M. Saad & J. O'Shea, 1995, Suivi de trajectoires
dans l'espace de travail d'un manipulateur flexible, 2ième
Conférence Internationale sur l'Automatisation Industrielle,
vol.1, pp.67-70, Nancy, France. |
| S.
Lupien, P. Lessard, G. Lambert, P. Bigras,
T.S. Sankar, 2001 A VERSATILE DESIGN PLATFORM FOR A WALKING
ROBOT IN HARSH ENVIRONMENTS, 27th Design Automation Conference. |
| K.
Karim, P. Bigras, L-A Dessaint,
2001, Non linear control of pneumatic actuators, 29th ICC&IE,
Montréal, Canada, Nov. 2001. |
| T.
Wong, P. Bigras, D. Cervera, 2001,
Hydro+pneu: a quasi realtime hydraulic and pneumatic system
simulation package, 29th ICC&IE, Montréal, Canada,
Nov 2001. |
| P.
Bigras, 2001, Pressure Control of Pneumatic System With
Non Negligible Connection Port Restriction, ARA26, Montréal,
Canada, Juillet 2001. |
| T.
Wong, P. Bigras, D. Cervera, 2001,
HYDRAULIC AND PNEUMATIC SYSTEM SIMULATION:DESIGN AND APPLICATIONS,
ARA26, Montréal, Canada, Juillet 2001. |
| P.
Bigras, M. Saad, J. O'Shea & R. Botez, 2000, Convergence
analysis of Inverse flexible manipulator model algorithm, ARA25
, pp. 252-255, Cleveland, USA. |
| R.M.
Botez, D. Biskri, P. Bigras, R.
Kouch, 2000, Presentation of two methods for the aeroservoelastic
interactions studies, ARA25, pp.241-244, Cleveland, USA. |
| R.M.
Botez, P. Bigras, 1999, Optimization
of generalized aerodynamic forces for the aeroservoelasticity
studies”, 3rd International Conference on Engineering
Aero-Hydroelasticity, pp. 122-128, Prague, Czech Republic. |
| R.M.
Botez, P. Bigras, 1999, Aerodynamic
approximation of unsteady forces for the aeroservoelasticity
study, 46th CASI Canadian Aeronautics and Space Institute Annual
Conference, pp. 155-161, Montréal, Canada. |
| P.
Bigras, M. Saad & J. O'Shea, 1995, Suivi de
trajectoires dans l'espace de travail d'une classe de manipulateurs
flexibles: Étude de stabilité, Congrès
Canadien de génie électrique et informatique,
vol.1, pp.67-70, Montréal, Canada. |
| C.S.
Gargour, V. Ramachandran, P. Bigras,
1990, Approximation of Constant Group-Delays over different
Bandwidth in the Discrete Domain, and Applications to 1D and
2D Filtering. 15 th. Biennial Symposium on Communications, pp.160-163.
|
| Commande
des actionneurs pneumatiques |
| Les manipulateurs
robotiques d’aujourd’hui sont le plus souvent commandés
par l’entremise d’actionneurs électriques
et hydrauliques. Ils sont rarement commandés par des
actionneurs pneumatiques. Ces actionneurs offrent pourtant un
bon rapport entre la puissance qu’ils peuvent fournir
et leur propre poids. Leur modèle dynamique est cependant
fortement non-linéaire et incertain. Ce qui les rend
difficiles à commander. L’objectif
à court terme de ce projet de recherche est d’améliorer
la précision de ces actionneurs en proposant des stratégies
de commande non-linéaires robustes basées sur
des nouvelles méthodes d’asservissement robustes.
À long terme, les actionneurs pneumatiques seront utilisés
pour générer le mouvement de systèmes
robotiques complexes.
|
| Commande de
robots mobiles |
| La commande des
véhicules miniers est très complexe car les hypothèses
de non glissement des roues avec le sol ne peuvent être
vérifiées. En effet, les véhicules miniers
sont dotés de chenilles qui doivent nécessairement
glisser lorsque le véhicule tourne. Ce glissement peut
être caractérisé par une contrainte de vitesse
(non honolome) et un modèle de frottement avec le sol.
L’objectif du projet est d’étudier l’effet
du frottement au sol sur le système de commande servant
à assurer le suivi géométrique d’un
chemin.
|
| Développement
d'un logiciel de simulation de systemes hydrauliques et pneumatiques
|
| Ce projet de
développement d'un logiciel de simulation des systèmes
hydrauliques et pneumatiques est réalisé grâce
à un partenaria entre Tony Wong et Pascal Bigras professeur
à l’ÉTS ainsi qu'avec Daniel Cervera, professeur
au cégep de Valleyfield. Ce logiciel de simulation intitulé
Hydrau+Pneu a remporté le Prix du ministre de l’Éducation
du Québec pour l’année 1999-2000. |
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